本实用新型公开了一种异面垂直机械手爪，包括固定支架，所述固定支架底端设有摆缸，所述的摆缸底端与齿轮箱固定连接，所诉齿轮箱两侧安装有阻尼器，所述齿轮箱内设有相啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与摆缸的输出端同轴连接，所述第二齿轮套设于旋转轴上，所述旋转轴为空心转轴且一侧设有腕爪固定座，所述旋转轴另一侧安装有过线隔套，所述腕爪固定座上分别固定连接有上料气爪和下料气爪。本实用新型设计新颖，采用异面垂直腕爪固定座，能够有效缩短机械手爪的轴向尺寸，从而使得机械手爪更加小巧灵活，提高了气爪夹持工件可靠性，解决了因检测开关无法检测物料出现滑动现象，从而导致撞机的问题。

1.一种异面垂直机械手爪，其特征在于：包括固定支架(1)，所述固定支架(1)底端设有摆缸(2)，所述的摆缸(2)底端与齿轮箱(3)固定连接，所诉齿轮箱(3)两侧安装有阻尼器(10)，所述齿轮箱(3)内设有相啮合的第一齿轮(14)和第二齿轮(15)，所述第一齿轮(14)与摆缸(2)的输出端同轴连接，所述第二齿轮(15)套设于旋转轴(16)上，所述旋转轴(16)为空心转轴且一侧设有腕爪固定座(5)，所述旋转轴(16)另一侧安装有过线隔套(4)，所述腕爪固定座(5)上分别固定连接有上料气爪(8)和下料气爪(9)，所述上料气爪(8)和下料气爪(9)的一侧均设有抓取工件的上料手指(6)和下料手指(7)，两个所述的上料气爪(8)与下料气爪(9)的中部均设有推杆(12)，两个所述推杆(12)的一端固定连接有推片(17)，所述推片(17)均与上料手指(6)和下料手指(7)铰接，两个所述推杆(12)另一端设有压簧(13)，所述腕爪固定座(5)上设有接近开关(11)。

2.根据权利要求1所述的一种异面垂直机械手爪，其特征在于：所述上料气爪(8)和下料气爪(9)成异面垂直分布。

3.根据权利要求1所述的一种异面垂直机械手爪，其特征在于：所述上料气爪(8)与下料气爪(9)均为二爪中空气动卡盘。

4.根据权利要求1所述的一种异面垂直机械手爪，其特征在于：所述接近开关(11)一侧的腕爪固定座(5)上设有检测开关。

5.根据权利要求1所述的一种异面垂直机械手爪，其特征在于：所述齿轮箱(3)内的第一齿轮(14)与第二齿轮(15)节圆直径相同。